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MCX304 bảng dữ liệu(PDF) 2 Page - List of Unclassifed Manufacturers |
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2 / 4 page 27 MCX304 自動原点出し機能 4軸独立のモーションコントロール 本 IC は、X , Y , Z, U 各 4 軸について、それぞれ 32 ビットの位置カウンタを持ち、最高速度4 MPPS、定速/直線加減速(台形)/S字加減速カーブでのドライブが可能です。 ドライブ命令は、基本的に、+/−方向の定量ドライブか連続ドライブで行います。 ● 定量ドライブ: 指定のパルス数を出力する。 ● 連続ドライブ: 停止要因がアクティブになるまでパルスを出力し続ける。 いずれのドライブも、動作パラメータ、モード設定によって、定速/直線加減速台形/S字加減速で行うことができます。 ■ S字加減速ドライブ S字加減速は、加/減速度を直線(一次関数)増加/減少させる方式です。従って、速度カーブは放物線S字になります。下図のように、出力パルス数が少なくても、独自の 方法により三角波形を防止しています。完全S字加減速は加減速区間に直線加減速部分を持たず、すべて2次曲線で減速します。一方、部分S字加減速では加減速区間に直線加 減速部分を含みます。 定速 定量ドライブ R=8000000 (倍率;1) SV = 500 V = 500 P = 2000 速度 PPS 500 0 4.0sec 直線加減速 定量ドライブ R=8000000 (倍率:10) A=D=100 SV =100 V =4000 P =32000 速度 PPS 1K 40K 0 0.5 1.0sec S字加減速 定量ドライブ R=8000000 (倍率:10) K =700 (A=D=200) SV =100 V =4000 P =30000 速度 PPS 1K 40K 0 1.5sec ■ 非対称台形の自動減速 加速度と減速度が異なる直線加減速ドライブにおいても、IC 内部で減速開始ポイントが計算され、自動減速します。CPU 側から減速開始ポイント設定する必要がありません。 400KPPS 完全S字加減速 R=80000 (倍率:100) K =2000 (A=D=100) SV =10 V =4000 A0 =0 自動減速モード 速度 PPS 1.0 400K 200K 0 2.0sec P=50000 P=100000 P=200000 出力パルスP=400000 400KPPS 部分S字加減速 R=80000 (倍率:100) K = 500 A =D = 100 SV = 10 V = 4000 A0 = 0 自動減速モード 速度 PPS 1.0 400K 200K 0 2.0sec P=20000 P=100000 P=200000 出力パルスP=400000 【注意】加速度>減速度の場合、自動減速できる減速度 / 加速度の比率には限界があります。比率の限界はドライブ速度に依存し、例えばドライブ速度が 100kpps の場合、1/40 までです。 各軸のオーバランリミット信号やドライブ停止信号 は、外部からのノイズが非常に乗りやすいため、通常 は、前段にフォトカプラやCR積分フィルタを配置し ます。 本 IC は、IC 内部において、各入力信号の入力段に積 分型フィルタを装備しています。 いくつかの入力信号 ごとに、フィルタ機能を有効にするか、信号をスルー で通すかを設定できます。 フィルタの時定数は8段階 の中から選択します。 入力信号にフィルタ内蔵 +LIMIT +24V +5V LMTP FL2 ∼0入 力信 号 遅延 0 2μSEC 256μSEC 512μSEC 1.024mSEC 2.048mSEC 4.096mSEC 8.192mSEC 16.384mSEC 1 2 3 4 5 6 7 MCX304 フィルタを内蔵 停止 はやく減速 ゆっくり加速 はやく加速 ゆっくり減速 始動 始動 停止 速度 PPS 40K 1.6sec 加速・減速度個別:WR3 / D1 = 1, 三角防止 ON:WR3 / D5 = 1 P=5000 P=10000 P=20000 P=30000 R = 800000 (倍率:10) A = 40 D = 400 SV = 50 V = 4000 A0 = 0 非対称直線加減速ドライブ(加速度<減速度) 速度 PPS 40K 1.6sec P=5000 P=10000 P=20000 出力パルスP=30000 R = 800000 (倍率:10) A = 400 D = 40 SV = 50 V = 4000 A0 = 0 非対称直線加減速ドライブ(加速度>減速度) 本ICはCPUの介在なしに、高速原点近傍サーチ→ 低速原点サーチ→エンコーダ Z 相サーチ→オフセッ ト移動などの一連の原点出しシーケンスを自動的に 実行する機能を持っています。自動原点出しは、右図 のようにステップ 1 からステップ 4 を順に実行しま す。各ステップについて、実行/不実行の選択、サー チ方向をモード設定します。 ■ サーチ速度 ステップ 1, 4 はドライブ速度(V)に設定された 高速速度でサーチ動作が行われます。また、ステッ プ 2, 3 は原点検出速度(HV )に設定された低速速 度でサーチ動作が行われます。 ■イレギュラー動作 サーチ開始前にセンサ・アクティブ区間内にある 場合や、サーチ動作中に進行方向のリミットを検出 したなどのイレギュラーな場合においても、正しい 原点出し動作が行われるよう対応しています。 高速オフセット移動 本ICによる自動原点出しの模式図 N・HOME( STOP0 ) HOME( STOP1 ) Z相( STOP2 ) 原点近傍検出で減速停止 原点検出で即停止 Z相検出で即停止 アクティブ区間 アクティブ区間 ステップ 1 ステップ 2 ステップ 3 ステップ 4 高速原点近傍サーチ 原点近傍入力信号:nSTOP0 原点入力信号: nSTOP1 Z相入力信号: nSTOP2 が割り当てられています。 低速原点サーチ 低速Z相サーチ 搬送物を上下方向に動かす時には、 重力加速度が加わりますので、効率 よく搬送するには、非対称の台形駆 動が必要になります。 |
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